ModQuad-DoF：一种新型的模块化四旋翼偏航驱动装置

在这项工作中，我们介绍了ModQuad-DoF，一种具有增强偏航驱动能力的模块化飞行机器人结构。我们提出了一种新的模块设计，允许飞行机器人与机壳之间的相对自由度运动，并通过对接机制实现机壳之间的刚性连接。还提出了一种新颖的偏航驱动方法，可以增强结构的控制权。我们新的结构偏航控制方法依赖于每个模块的独立滚转角，而不是传统的螺旋桨拖曳力矩。本文中，我们提出了一种控制器，使ModQuad-DoF能够控制其位置和姿态。在我们的实验中，我们测试了不同数量的模块协同飞行，并验证了这种新颖的偏航驱动方法。