移动机器人三维重建的自动模型优化

在多个应用中需要精准的室内环境数字三维模型，例如设施管理、建筑、救援和检测机器人。我们提出了一种新算法，可以将三维体积模型转化为一个非常精确的紧凑型三维地图，并生成语义描述。我们的系统由一个强大的自主移动机器人用于自动数据采集，以及一个精确、经济、高质量的三维激光扫描仪来测量室内环境。重建方法包括可靠的扫描匹配和特征检测算法。三维场景与一般室内环境的粗略语义描述进行匹配，生成的知识用于优化三维模型。