ICP的对称目标函数

迭代最近点（ICP）算法通常用于3D模型的对齐，之前采用了点对点或点对面的目标定义。另一方面，研究人员提出了计算上昂贵的方法，直接最小化表面之间的距离函数。我们引入了一种新的对称目标函数，既实现了点对面优化的简单性和计算效率，又提高了收敛速度和更宽的收敛区域。此外，我们提出了一种在确切对应情况下精确的目标线性化。我们通过实验展示了对称目标在平滑模型和涉及噪声及部分重叠的挑战性案例中提高的速度和收敛区域。