在现代战场上，反无人机（C-UAV）技术的快速发展使得单一无人机任务变得越来越困难。这突显了在这种威胁下，可靠运行的分布式群体系统的必要性。在各种群体协调方法中，层次领导-跟随结构在面对高风险代理损失和有限通信的战场环境中得到了积极研究。基于虚拟领导者的编队系统（VLFS）遵循这种结构，通过虚拟领导者实现编队。它还引入了一种新颖的碰撞避免方法，使跟随者在编队飞行过程中能够避免障碍物。然而，传统的VLFS存在收敛时间长和严重震荡的问题。此外，它未考虑无人机间的碰撞，仅在简单障碍环境中展示了避免能力。为了解决这些局限性，本文提出了VLFS-RF方法，直接将排斥函数集成到VLFS中。所提出的方法由四种控制模式组成，根据情况同时执行编队跟踪、无人机间碰撞避免和障碍物避免。在ROS-Gazebo环境中使用V型和六角形编队进行了软件在环（SITL）仿真。结果表明，编队跟踪误差与传统VLFS相比减少了约59%。此外，在初始收敛阶段阻止了无人机间的碰撞，并且在狭窄通道和两个障碍物之间的缝隙中成功避免了障碍物。这些结果表明，VLFS-RF是一种适用于复杂环境中无人机群的实用编队控制方法。
Choi等人（周四）研究了这个问题。