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大多数现有的编队控制方法基于这样一个假设：移动机器人的全局/相对位置和/或速度测量是直接可用的。为了扩展应用领域和改进编队控制性能，避免在编队控制器设计中使用位置和速度测量是非常必要的。本文提出了新的无位置和速度测量的非完整移动机器人跟随者-领导者编队跟踪控制方案，利用车载透视相机来实现。为了处理位置测量不可用的问题，开发了图像空间中的领导者-跟随者运动学模型，能够完全消除位置信息的测量/估计。此外，利用跟随者机器人透视相机的反馈信息设计了自适应观测器，以估计领导者的线速度进行前馈补偿，从而处理缺乏速度测量的问题，使得所提方案可以用于控制没有相互通信能力的移动机器人编队。通过使用Lyapunov稳定性理论，提供了基于非线性编队动力学的严格稳定性分析，表明组合观测器-控制器闭环系统的全局稳定性是可以保证的。同时提供了仿真和实验结果，以展示所提编队跟踪控制方案的性能.
Liang等（Mon，）研究了这个问题.