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随着社交机器人越来越融入日常生活，理解人类对它们的感知对于有效设计至关重要。本次混合因子研究考察了四种情感（幸福、悲伤、愤怒和释然）以及类人机器人Pepper以男性或女性声音发出的无语义发声（SFUs）如何影响用户感知。49名年轻参与者在听故事的同时，类人机器人Pepper用手势和情感非语音声音进行回应。情感识别准确性和社会感知在声音 + 手势条件下显著高于仅手势条件。幸福和悲伤的识别最为准确。男性声音引发了更大的不适和拟人化感知，而男性参与者总体感到更不适，女性参与者对Pepper的感觉则更温暖。然而，声音类型和参与者性别并未影响情感识别的准确性。研究结果为开发更有效和情感表达丰富的社交机器人提供了见解.
Liu等人（周四）研究了这个问题。