具有输入饱和与扰动衰减的基于观测器的自适应巡航控制：一种LMI方法

本文利用线性矩阵不等式（LMI）框架，同时考虑输入饱和和扰动衰减性能，研究了自适应巡航控制（ACC）系统的基于观测器的控制器设计。为了将控制器设计问题表示为LMI形式，非线性输入饱和被表示为线性状态反馈控制器的凸组合。与仅重构输入饱和的传统方法不同，本研究进一步结合估计状态和Lyapunov函数的衰减率来建立不变水平集条件，从而得出了一种新颖的基于LMI的设计准则。所提出的方法结合了水平集条件以处理输入约束，并采用H∞准则以确保扰动衰减。由于双线性矩阵项导致所得设计条件是非凸的，因此采用两步法推导LMI形式的控制器设计条件。最后，给出了仿真结果以验证所提方法的有效性。