基于自适应滤波器的跟踪依赖受限非线性系统规定时间控制

本文提出了一种针对跟踪依赖受限非线性系统的基于自适应滤波器的规定时间控制策略。通过与参考指令和时间相关联，一种新颖的状态转换方法能够动态调整约束边界以匹配参考指令，同时处理多样化的状态约束。随后，设计了一种规定时间调节函数以满足实际规定时间有界稳定性（PPTBS）准则。接着，通过结合该准则所设计的实际规定时间有界滤波器（PPTBF）有效解决了“复杂度爆炸”问题。径向基函数神经网络（RBFNNs）为不确定非线性动力学和部分计算变量提供了逼近。所开发的控制器保证了跟踪依赖受限系统的 PPTBS。此外，在严格执行全状态约束的情况下，输出在有界范围内实现对参考指令的跟踪。最后，通过仿真验证了该方案的有效性，特别是其收敛速度。