基于观察者的自适应时变编队-包容跟踪用于具有有界未知输入的多智能体系统

本文研究了线性多智能体系统（MASs）的时变编队（TVF）-包容跟踪问题，其中跟踪领导者的输入是未知且有界的。提出了一种新型自适应不连续TVF-包容跟踪协议，适用于线性MAS。基于Lyapunov稳定性理论，表明在适当的假设下，领导者可以实现预期的TVF并跟踪跟踪领导者的轨迹，而跟随代理可以进入由领导代理形成的凸包。此外，还提出了连续协议，以避免由于跟踪领导者非零输入造成的不良抖动，在这种情况下，误差是均匀最终有界的，误差的上界可以任意小。最后，仿真示例验证了所期望的理论结果的可行性.