持续监视多架无人机传感器的潜在场方法

持续监视是无人驾驶飞行器设想的主要任务之一，因为某些关注区域需要持续监测。这与一次性覆盖/探索的区别并不允许将大多数探索技术直接应用于解决持续监视问题。本文介绍并演示了一种可变人工潜能场的方法，以控制一组无人驾驶飞行器保持在关注区域上方。我们提出了吸引潜能场来驱动无人驾驶飞行器到达理想区域，障碍物潜能场以远离障碍物，防撞潜能场以控制无人驾驶飞行器不与其他飞行器相撞，以及队形潜能场使无人驾驶飞行器聚集在一起。仿真结果表明，所提出的方法可以为在关注区域长时间停留的无人驾驶飞行器生成无碰撞路径。