Ein Tutorial-Überblick und Vergleich der Impedanzkontrolle bei robotergestützter Manipulation

Zusammenfassung In den letzten Jahrzehnten gab es ein erhebliches Interesse und Bemühungen im Bereich der Impedanzkontrolle bei robotergestützter Manipulation. Die Impedanzkontrolle zielt darauf ab, die gewünschte mechanische Interaktion zwischen der robotischen Ausrüstung und ihrer Umgebung zu erreichen. Dieses Papier gibt einen Überblick und Vergleich der grundlegenden Konzepte und Prinzipien, Implementierungsstrategien, entscheidenden Techniken und praktischen Anwendungen hinsichtlich der Impedanzkontrolle der robotergestützten Manipulation. Diese Arbeit soll als Tutorial für Personen außerhalb des Feldes dienen und die Diskussion über eine einheitliche Vision der Impedanzkontrolle im Bereich der robotergestützten Manipulation fördern. Das Ziel ist es, den Lesern zu helfen, schnell in die für sie relevanten Probleme im Zusammenhang mit der Impedanzkontrolle der robotergestützten Manipulation einzutauchen und Anleitung sowie Einblicke bei der Suche nach geeigneten Strategien und Lösungen zu bieten.