Sistema de Asignación de Tareas Multi-Robot Heterogéneo Descentralizado Jerárquicamente

Con planes para enviar humanos a la Luna y más allá, el suministro de recursos como oxígeno, agua, combustible, etc., puede satisfacerse mediante la Utilización de Recursos In-Situ (ISRU), donde se extraen recursos del cuerpo extraterrestre para ser utilizados. Estas misiones de ISRU pueden ser llevadas a cabo por un Sistema Multi-Robot (MRS). En esta investigación, se desarrolla un sistema de Asignación de Tareas Multi-Robot (MRTA) basado en subastas de alto nivel para coordinar tareas entre múltiples robots con capacidades distintas. Se implementa una arquitectura de coordinación descentralizada jerárquica en esta investigación para asignar las tareas entre los robots y lograr una cooperación intencionada en el Sistema Multi-Robot (MRS). Se formulan 3 políticas diferentes que regulan cómo deben actuar los robots en las múltiples situaciones de subasta del sistema de asignación de tareas basado en subastas propuesto en esta investigación, y se evalúa su rendimiento en una simulación en 2D llamada pyrobosim utilizando ROS2. La arquitectura de coordinación descentralizada y el MRTA basado en subastas hacen que el MRS sea altamente escalable, confiable, flexible y robusto.