Sistema de Alocação de Tarefas Multi-Robot Hierarquicamente Descentralizado e Heterogêneo

Com planos para enviar humanos à Lua e além, o suprimento de recursos como oxigênio, água, combustível, etc., pode ser satisfeito realizando a Utilização de Recursos In-Situ (ISRU), onde recursos do corpo extraterrestre são extraídos para serem utilizados. Essas missões de ISRU podem ser realizadas por um Sistema Multi-Robot (MRS). Nesta pesquisa, um sistema de Alocação de Tarefas Multi-Robot (MRTA) baseado em leilão de alto nível é desenvolvido para coordenar tarefas entre múltiplos robôs com capacidades distintas. Uma arquitetura de coordenação descentralizada hierárquica é implementada nesta pesquisa para alocar as tarefas entre os robôs visando alcançar cooperação intencional no Sistema Multi-Robot (MRS). Três políticas diferentes são formuladas que governam como os robôs devem agir nas múltiplas situações de leilão do sistema de alocação de tarefas baseado em leilão proposto nesta pesquisa, e seu desempenho é avaliado em uma simulação 2D chamada pyrobosim usando ROS2. A arquitetura de coordenação descentralizada e o MRTA baseado em leilão tornam o MRS altamente escalável, confiável, flexível e robusto.