Développement d'un nouveau type de préhenseur conformes passivement adaptatif

Objectif – Les mécanismes passivement conformes sous-actionnés sont un moyen d'obtenir un préhenseur capable de s'adapter à tout objet de prise irrégulier et sensible. Le but de la sous-action est d'utiliser moins d'entrées actives que le nombre de degrés de liberté du mécanisme du préhenseur pour entraîner le mouvement d'ouverture et de fermeture du préhenseur. Un autre but de la sous-action est de réduire le nombre de variables de contrôle. Conception/méthodologie/approche – La sous-action peut morphologiquement transformer les formes du préhenseur pour s'adapter à différents objets. En conséquence, les préhenseurs sous-actionnés nécessitent des algorithmes de contrôle moins complexes. Le mécanisme entièrement conforme possède plusieurs degrés de liberté et peut être considéré comme un mécanisme sous-actionné. Résultats – Cet article présente une nouvelle conception du préhenseur conforme adaptatif sous-actionné avec conformité distribuée. La topologie optimale de la structure du préhenseur a été obtenue par la méthode des critères d'optimalité utilisant une technique de programmation mathématique. Par la suite, le modèle obtenu a été amélioré par une procédure d'optimisation itérative par éléments finis. Le préhenseur a été entièrement construit en caoutchouc silicone. Originalité/valeur – Les principaux points de cet article sont l'explication du développement et de la production de la nouvelle structure du préhenseur conforme.