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Cet article introduit quelques concepts de base concernant les espaces de travail des manipulateurs. La première partie donne une discussion générale sur les formes des espaces de travail. La majeure partie de l'article se concentre sur les manipulateurs avec trois axes orthogonaux se croisant mutuellement. Les structures des espaces de travail primaires et secondaires pour de tels systèmes sont déterminées et les effets de la taille des mains sont examinés en détail. Plusieurs exemples spécifiques sont présentés pour illustrer la théorie de base.
Gupta et al. (Fri,) ont étudié cette question.