Conception et analyse d'un contrôle à gain programmé utilisant des réseaux de contrôleurs locaux

Cet article décrit une structure de contrôle non linéaire connue sous le nom de réseau de contrôleurs locaux. La structure consiste en une combinaison pondérée de plusieurs contrôleurs individuels, chacun valide localement dans l'espace d'état de la plante. Les conceptions de contrôleurs locaux sont basées sur des modèles locaux valides dans des régimes de fonctionnement qui ne contiennent pas nécessairement d'équilibres physiques. Par conséquent, les performances transitoires peuvent être améliorées. Certaines variables de 'programmation' déterminent le régime de fonctionnement actuel, et une fonction de validité est assignée à chaque contrôleur local. Un composant 'feedforward' peut être utilisé dans chaque contrôleur local afin de compenser directement les décalages de modèle dépendant du point de fonctionnement. L'application de l'approche du réseau de contrôleurs locaux à un problème de contrôle non linéaire, celui du contrôle de la dynamique longitudinale des véhicules, est décrite. Une analyse de la stabilité pour le réseau de contrôleurs locaux en temps discret est donnée dans cet article et les résultats sont comparés aux directives théoriques connues pour des approches de contrôle similaires telles que la programmation de gain et la linéarisation par rétroaction.