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Cet article présente une approche de contrôle tolérant aux pannes pour des véhicules électriques à roues indépendantes (4WID). Un contrôleur tolérant aux pannes passif basé sur le contrôle adaptatif est conçu pour garantir la stabilité du système du véhicule et suivre le mouvement souhaité du véhicule en cas de panne d'un moteur ou d'un conducteur de moteur dans la roue. En raison de la redondance d'actionnement du système, il est difficile d'isoler la roue défectueuse et d'estimer avec précision le gain de contrôle du moteur/conducteur défectueux dans la roue pour les véhicules électriques 4WID. Une approche de diagnostic actif des pannes (FD) est donc proposée pour isoler et évaluer explicitement la panne. Sur la base du gain de contrôle estimé de la roue défectueuse, les efforts de contrôle de toutes les roues sont redistribués pour réduire la demande de couple sur la roue défectueuse. Des simulations utilisant un modèle de véhicule complet CarSim à haute fidélité montrent l'efficacité des approches proposées de diagnostic actif des pannes et de contrôle tolérant aux pannes des moteurs/conducteurs de roue dans divers scénarios de conduite.
Wang et al. (Mer,) ont étudié cette question.