Contrôle de rejet de perturbations actives pour le suivi de trajectoire d'un quadrotor

Au cours de la dernière décennie, les quadrotors ont gagné en popularité parmi l'industrie et le monde académique en raison de leurs capacités et des diverses applications dans lesquelles ils peuvent être trouvés. De plus, étant un système sous-actionné, les chercheurs ont constaté qu'il s'agissait d'un grand défi à contrôler. Malgré cela, il existe une grande variété de méthodologies dans la littérature pour contrôler ce type de système. Sur la base de ce qui précède, ce travail propose une alternative au contrôle de suivi de trajectoire pour les véhicules aériens sans pilote (UAV) quadrotors. Le problème a été divisé en deux boucles de contrôle principales : une boucle de contrôle externe pour les coordonnées de position, abordée par des contrôleurs de rejet de perturbations actives (ADRC) linéaires, et une boucle de contrôle interne liée aux variables d'orientation, traitée par des contrôleurs proportionnels-intégraux-différentiels (PID) robustes. De plus, un observateur d'intégrale proportionnelle généralisée (GPIO) a été mis en œuvre pour estimer la vitesse et les perturbations internes et externes ; par conséquent, la stratégie de contrôle ne dépendait que des mesures d'attitude (position et orientation) du quadrotor. Ensuite, les performances de contrôle ont été testées par des simulations numériques et des tests expérimentaux, y compris des entrées de perturbations dues au vent.