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Die Positions- und Geschwindigkeitsgenauigkeit von Sprührobotern bestimmen die Qualität der Beschichtung, und der Einfluss der dynamischen Eigenschaften der Roboter auf die Regelungsgenauigkeit ist erheblich. Dieses Papier präsentiert eine Methode zur Linearisation dynamischer Eigenschaften in Vorsteuerungskoeffizienten und entwirft ein Dual-Loop-Regelsystem, das aus einer inneren Geschwindigkeitsregelung und einer äußeren Positionsregelung besteht. Das System ist in drei Abschnitte unterteilt: einen kaskadierten Abschnitt, einen Rückführungsabschnitt und einen Vorsteuerungsabschnitt. Der kaskadierte Abschnitt beseitigt die nichtlinearen Eigenschaften des Systems; der Rückführungsabschnitt gewährleistet die Stabilität des Systems; der Vorsteuerungsabschnitt kompensiert die internen Fehler des Systems. Die Hauptinnovation dieses Papiers liegt in der Vorschlag eines Offline-Parameteranpassungsverfahrens, das Online-Parameteranpassungen vermeidet und die Echtzeit-Leistungsfähigkeit des Regelsystems erheblich verbessert. Darüber hinaus erfordert diese Methode keine spezifischen physikalischen Informationen des Systems, wodurch der umständliche Prozess der Parameteranpassung vermieden wird. Die experimentellen Ergebnisse zeigen, dass das vorgeschlagene Regelsystem beim Umgang mit verschiedenen Hochgeschwindigkeitstrajektorien eine signifikante Verbesserung der Regelgenauigkeit im Vergleich zu anderen fortgeschrittenen Regelungsansätzen aufweist.
Chen et al. (Sun,) haben diese Frage untersucht.