Décision de conduite basée sur la logique floue pour un robot mobile omnidirectionnel utilisant un modèle dynamique Simulink

Cet article scientifique présente le processus de développement et de validation d'un modèle dynamique dans Simulink utilisé pour la prise de décision concernant la locomotion et le type de conduite des plateformes mobiles omnidirectionnelles autonomes. Contrairement aux approches traditionnelles reposant sur des équations différentielles, cette étude utilise les diagrammes basés sur des blocs de Simulink, offrant un processus de développement plus simple et efficace. Il est important de noter que le modèle dynamique tient compte des forces de frottement, un facteur critique pour le suivi de l'énergie. La validation du modèle est effectuée expérimentalement, garantissant son exactitude et sa fiabilité. Cet article formule des modèles mathématiques pour les configurations de roues conventionnelles et Mecanum, facilitant des stratégies de conduite écoénergétiques. En décomposant les forces résistives en composants inertielles et de frottement à l'aide de la matrice jacobienne, cette étude simule avec précision la consommation du courant électrique pendant le mouvement du robot. Grâce à des algorithmes de décision floue utilisant des paramètres tels que la consommation d'énergie, le temps de trajet, la précision et la manœuvrabilité souhaitée, cet article propose une méthode pour déterminer le mode de locomotion optimal pour les plateformes mobiles munies de roues Mecanum. Dans l'ensemble, cette recherche apporte une nouvelle contribution au domaine de la robotique mobile en fournissant un cadre complet pour la modélisation dynamique et en offrant la possibilité de conduire des robots omnidirectionnels de manière écoénergétique.