Ein schneller Fuzzy-Vorhersage-Controller vom Typ 3 für nichtholonomische Roboter unter Sensor- und Aktuatorfehlern sowie Messfehlern

Diese Studie schlägt ein neuartiges Steuerungsschema vor, um nichtholonomische fahrbare mobile Roboter (NWMRs) gleichzeitig zu verfolgen und zu stabilisieren, die Aktuator- und Sensorfehler, Messfehler, unsichere Dynamik und zeitvariierende Rutsch-/Schlupfstörungen ausgesetzt sind. Zu diesem Zweck wird ein nichtlineares Modell basierend auf einem Typ-3 (T3) Fuzzy-Logik-System (FLS) für die Verfolgung und Stabilisierung von NWMRs entwickelt. Darüber hinaus wird ein nichtlinearer modellprädiktiver Controller (NMPC) analytisch entworfen, ohne iterative Berechnungen zu verwenden, wodurch eine schnelle Leistung erzielt wird. Ein neuer Ansatz zur Fuzzyifizierung von Typ-3-Nicht-Einzelheiten wird eingeführt, um mit Messfehlern umzugehen. Zusätzlich werden Fehler in den Aktuatoren und Sensoren durch ein überwachendes Schema erkannt und durch einen entwickelten Kompensator beseitigt. Schließlich werden umfangreiche Simulationen und experimentelle Validierungen durchgeführt, um die Wirksamkeit des vorgeschlagenen Schemas weiter zu überprüfen, zusammen mit einer vergleichenden Analyse mehrerer Benchmarking-Methoden.