Präzise Bewegungssteuerung von hydraulischen Aktuatoren mit garantierter Leistungsfähigkeit über Online-Parameterabschätzung

Mit der Entwicklung der Industrialisierung ziehen ventilstgesteuerte hydraulische Aktuatoren allmählich die Aufmerksamkeit auf sich, aufgrund ihres beeindruckenden Leistungsgewichtverhältnisses, der hohen Drehmoment-/Kraftabgabe und der erheblichen Tragfähigkeit. Ihre zukünftige Anwendung im schweren Maschinenbau birgt großes Potenzial. Allerdings ist das Design ihrer Regler mit Herausforderungen konfrontiert, aufgrund der komplexen höheren nichtlinearen Dynamik sowie der Parameterunsicherheiten und unsicheren Nichtlinearitäten der hydraulischen Aktuatoren. Darüber hinaus kann es, wenn man mit praktischen Arbeitsanforderungen wie der Lastabschätzung konfrontiert wird, allein nicht ausreichen, einen idealen Positionsverfolgungseffekt zu erzielen. Die genaue Parameterabschätzung wird in solchen Fällen ebenso wichtig. Zu diesem Zweck wird in diesem Papier ein direkt/indirekter adaptiver robuster Regler (DIARC) vorgeschlagen. Durch die Einbeziehung von Nichtlinearitäten und Unsicherheiten in die dynamische Modellierung und deren Kompensation mit adaptiven robusten Reglern kann die Wirksamkeit der Regelung verbessert werden. Darüber hinaus haben wir das traditionelle adaptive Gesetz verbessert, indem wir nicht nur den Verfolgungsfehler, sondern auch die Fehlerinformation der Parameterabschätzung integriert haben. Diese Verbesserung ermöglicht eine genauere und zuverlässigere Schätzung des Parameters. Die Regelungsleistung wird simuliert und verifiziert. Die simulierten Ergebnisse zeigen, dass der implementierte Regler nicht nur die Verfolgungsgenauigkeit erhöht, sondern auch den unbekannten Parameter genau schätzt.