Investigação de Diferentes Topologias de Comunicação para Sistemas de Controle de Cruzeiro Adaptativo Cooperativo

Após as aplicações de sistemas de Controle de Cruzeiro Adaptativo (ACC), os sistemas de Controle de Cruzeiro Adaptativo Cooperativo (CACC) estão se tornando uma parte importante da tecnologia e indústria automotiva em aplicações de comboios de veículos autônomos. Juntamente com essa tecnologia em desenvolvimento, os sistemas CACC usam comunicação veículo a veículo (V2V) para transmitir automaticamente as informações de movimento dos veículos. Nesse contexto, os sistemas ACC utilizam medições de Radar ou LIDAR, enquanto os sistemas CACC também consideram a aceleração do veículo precedente. Neste artigo, foram examinadas as formas de transmissão de informações entre veículos em comboios de veículos autônomos usando sistemas CACC. Dentre essas formas de transmissão de informações, consideraram-se as topologias de líder seguindo, predecessor seguindo e líder – predecessor seguindo. Para cada topologia, um comboio de veículos autônomos composto por oito veículos foi modelado no ambiente MATLAB/Simulink. A estrutura do sistema de controle feedforward e feedback foi apresentada para os sistemas CACC e ACC. Para diferentes topologias de comunicação, foram obtidos os resultados de posição-tempo, velocidade-tempo, aceleração-tempo e tempo de distância entre veículos. Os gráficos do erro máximo de distância interveicular para cada veículo em combos com diferentes topologias foram apresentados para analisar o comportamento dinâmico dos combos. Os resultados foram analisados em termos da máxima distância interveicular, da velocidade máxima, da aceleração mínima e máxima, e da máxima desvios de tempo de distância em relação ao tempo de distância desejado.