التخطيط المستمر للأنظمة المعتمدة على الاستشعار الجيروسكوبي

الملخص تتطلب الأنظمة المعتمدة على الاستشعار الجيروسكوبي تحفيز حركة مستمر لأسباب أخرى لتحديد انحرافات القياس التي ستساعد في الجمع الدقيق المطلوب لأطر تحديد المواقع. تقترح هذه الورقة استخدام تخطيط المسار الإعلامي للعثور على أفضل مسار لتقليل عدم اليقين في انحرافات وحدات الاستشعار الجيروسكوبي، وطريقة تتبع تكيفية لتوجيه المخطط نحو المسارات التي تساعد على التقارب. المساهمة الرئيسية هي طريقة انحدار جديدة تعتمد على عملية غاوس (GP) لفرض الاستمرارية والتفاضلية بين نقاط الطريق من متغير خوارزمية تخطيط RRT. نقوم بتطبيق عمليات خطية على دالة نواة GP للاستدلال ليس فقط على مسارات الموقع المستمرة، ولكن أيضًا على السرعات والتسارعات. يسمح استخدام الوظائف الخطية بفرض قيود السرعة والتسارع المعطاة من قياسات وحدة الاستشعار الجيروسكوبي على نموذج GP الموقعي. تظهر النتائج من كل من المحاكاة والتجارب الواقعية أن التخطيط لتقارب انحراف وحدة الاستشعار الجيروسكوبي يساعد في تقليل أخطاء تحديد المواقع في أطر تقدير الحالة.