La navigation autonome des microporteurs dans des environnements 3D complexes pose un défi significatif pour les applications d'intervention minimale efficace. Réaliser cette tâche en utilisant uniquement un retour d'information de caméra monoculaire augmente encore la difficulté. Dans ce travail, une stratégie semi-autonome est proposée, tirant parti de la combinaison du contrôle d'actionnement magnétique des microporteurs magnétiques et du retour visuel d'un dispositif de caméra monoculaire. Les principaux défis de cette stratégie incluent le suivi de la position 3D des microporteurs en temps réel pour un contrôle autonome et la détermination de la force magnétique optimale pour diriger les microporteurs du point d'injection à la zone cible. Pour relever ces défis, tout d'abord, une méthode de localisation par radiofréquence 3D est introduite pour suivre la pose de la caméra, permettant la transformation des positions des particules en coordonnées globales. Cela est réalisé en utilisant une seule bobine émettrice et une unité de réception miniature attachée à la caméra. Ensuite, une méthode d'estimation de profondeur monoculaire basée sur des indices de profondeur faits à la main est mise en œuvre pour le suivi en temps réel des positions 3D des transporteurs. La force magnétique la plus adaptée pour diriger les microporteurs vers la zone cible avec un effort minimal est pré-calculée à l'aide d'un algorithme basé sur un modèle. La stratégie de ciblage autonome proposée est démontrée avec succès dans un dispositif fantôme de genou de taille humaine.
Kim et al. (Mer,) ont étudié cette question.