パーソナルモビリティなどの自律移動ロボットでは，搭乗者の快適性が重要である．本研究では，屋内通路環境で目的地へ到達する際に，壁に対して斜めに直進する経路と，壁に沿いながら途中で姿勢変動を伴う経路を設定し，搭乗者の快適性を比較する対面実験を実施した．結果，姿勢変動が早すぎたり目的地直前であったりした場合は不快感が増し，直線経路の方が快適であった．一方，それらの中間のタイミングでの姿勢変動では，壁に沿う経路がより高く評価された．よって，壁に沿う移動とともに姿勢変動のタイミングが重要である．
大西 et al. (Wed,) studied this question.