ルンゲ・クッタ法による傾斜脚を有する振動駆動型アクチュエータの運動解析

我々は、エノコログサに着想を得た振動駆動型アクチュエータを開発している。外力に遠隔力を用いれば、アクチュエータの移動体に電池や駆動回路を持たせる必要がなく、シンプルな構造を実現できる．このため、配管内の検査装置や、体内の内視鏡などへの応用も期待できる．これまでの研究では，板間に挟持された条件での駆動において，摩擦異方性が推進力に寄与することを示すとともに，摩擦異方性の発生原理を明らかにした．しかし，平板上に置かれたアクチュエータ移動体に遠隔力を印加することで駆動しようとしたとき，効果的に駆動できるかを含め，運動メカニズムが未解明である．そこで本研究では，アクチュエータの運動方程式を定式化し，正弦波の遠隔力を入力とした数値積分（Runge–Kutta 法）により運動特性を解析し，設計指針を導出することを目的とする．