本研究では，高い不整地走破性を有するサブクローラを有するクローラ型移動ロボットである対地適応クローラロボットに対して，容易な操縦性を特徴とする押し登り障害踏破シーケンスを実現させるため，サブクローラ回転ジョイント駆動部の制御に関して，ロボットと走行路面（障害物）とのインタラクションを考慮したコンプライアンス制御系の導入を提案している．本論文では，モデリングとフィードバックゲイン決定手法について述べ，実機を用いて提案手法の検証を行う．
奥川 et al. (Wed,) studied this question.