Pour le problème de suivi de trajectoire d'un manipulateur robotique, une nouvelle loi de contrôle d'apprentissage linéaire, consistant en la loi de contrôle proportionnel-intégral-différentiel (PID) conventionnelle, par rapport à l'erreur de suivi de position, et un terme d'apprentissage itératif est proposé. La partie apprentissage est un contrôle de rétroaction linéaire des erreurs de position, de vitesse et d'accélération (PDD2). Il a été démontré que, sous le contrôle d'apprentissage proposé, les erreurs de suivi de position, de vitesse et d'accélération sont asymptotiquement stables en présence de dynamiques hautement non linéaires. Le contrôle proposé est robuste dans le sens où une connaissance exacte des dynamiques non linéaires n'est pas requise, excepté pour les fonctions de bornes sur leurs magnitudes. De plus, ni l'approximation linéaire des dynamiques non linéaires ni la répétabilité du mouvement du robot ne sont nécessaires.
Une étude a examiné cette question.