Key points are not available for this paper at this time.
Das menschliche muskuloskeletale System soll eine wichtige Rolle bei der Ausführung verschiedener statischer und dynamischer Aufgaben spielen. Aus dieser Sicht wurden in den letzten Jahren einige humanoide Roboter mit muskuloskeletalem System entwickelt. Allerdings hatten bestehende muskuloskeletale Roboter entweder keinen Oberkörper mit mehreren DOFs, um ihre Körper statisch auszubalancieren, oder nicht genug Kraft, um dynamische Aufgaben auszuführen. Wir denken, dass die muskuloskeletale Struktur zwei bedeutende Eigenschaften hat: Ganzkörperflexibilität und Ganzkörperkoordination. Die Nutzung dieser beiden Eigenschaften kann es uns ermöglichen, die Leistung der Roboter zu verbessern. In dieser Studie haben wir einen humanoiden Roboter mit einem muskuloskelettalen System entwickelt, das durch pneumatische künstliche Muskeln angetrieben wird. Um die Fähigkeit des Roboters bei statischen und dynamischen Aufgaben zu demonstrieren, führten wir zwei Experimente durch. Als statische Aufgabe führten wir ein Steh-Experiment unter Verwendung einer einfachen Feedbackregelung durch und bewerteten die Stabilität, indem wir einen Impuls auf den Roboter anwendeten. Als dynamische Aufgabe führten wir ein Geh-Experiment unter Verwendung eines Feedforward-Reglers mit menschlichen Muskelaktivierungsmustern durch und bestätigten, dass der Roboter in der Lage war, die dynamische Aufgabe auszuführen.
Ogawa et al. (Thu,) untersuchten diese Frage.