Key points are not available for this paper at this time.
Dieses Papier entwickelt einen neuartigen integralen Gleitmodusregler (ISMC) für eine allgemeine Art von Unterwasserrobotern basierend auf einem mehrfachen Eingangs- und Ausgangs-erweiterten Zustandsbeobachter (MIMO-ESO). Die Schwierigkeiten im Zusammenhang mit den nicht gemessenen Geschwindigkeiten, unbekannten Störungen und unsicheren Hydrodynamiken des Roboters wurden erfolgreich in der Regelungsgestaltung gelöst. Ein adaptiver MIMO-ESO ist so konzipiert, dass er nicht nur die nicht messbaren linearen und angularen Geschwindigkeiten schätzt, sondern auch die unbekannten externen Störungen. Ein ISMC wird dann unter Verwendung der Lyapunov-Synthese entworfen, und ein adaptiver Gewinnaktualisierungsalgorithmus wird eingeführt, um die obere Grenze der Unsicherheiten zu schätzen. Eine strenge theoretische Analyse wird durchgeführt, um zu zeigen, dass die vorgeschlagene Regelungsmethode in der Lage ist, asymptotische Nachverfolgenleistungen für den Unterwasserroboter zu erreichen. Experimentelle Studien werden ebenfalls durchgeführt, um die Wirksamkeit der vorgeschlagenen Regelung zu validieren und zu zeigen, dass der vorgeschlagene Ansatz besser abschneidet als ein konventioneller Ansatz zur Steuerung des potentialen Unterschieds (PD).
Cui et al. (Mon,) untersuchten diese Frage.