Amélioration du fonctionnement des robots par l'apprentissage

Résumé Cet article propose un processus d'amélioration pour le fonctionnement d'un robot mécanique dans le sens où il améliore la prochaine opération d'un robot en utilisant les données de l'opération précédente. Le processus a une structure d'apprentissage itérative de sorte que la (k + 1)ème entrée aux actionneurs articulaires consiste en la kème entrée plus un accroissement d'erreur composé de la différence dérivée entre la kème trajectoire de mouvement et la trajectoire de mouvement souhaitée donnée. La convergence du processus vers la trajectoire de mouvement souhaitée est assurée sous certaines conditions raisonnables. Des résultats numériques par simulation informatique sont présentés pour montrer l'efficacité du schéma d'apprentissage proposé.