在不确定条件下运行的系统中的积分滑模

本文概括了一种新的滑模设计概念，即积分滑模（ISM）。ISM中的运动方程的阶数等于原始系统的阶数，而不是减少控制输入的维度数。因此，系统的鲁棒性可以在系统从初始时间实例开始的整个响应中得到保证。本文开发了ISM设计原则的统一公式。通过实例表明，我们的广义ISM方案能够应用于广泛的领域。当给定的控制矩阵不能直接用于生成滑模时，基于滑模变换的概念也讨论了相关的解耦问题。为了减少抖动，我们从实际控制路径中去除不连续控制动作，并将其插入到内部动态过程中以生成滑模。