ZUSAMMENFASSUNG In diesem Papier wird eine ereignisgesteuerte (ET) verteilte optimale Formationssteuerungsmethode für Quadrotor-Unbemannte Luftfahrzeuge (QUAVs) mit externen Störungen vorgestellt, basierend auf einer festgelegten Zeit-vorgeschriebenen Performanzfunktion (ATPPF), einem Mehrspieler-Nullsummen-Differentialspiel (ZSDG) und einem nur-kritiker adaptiven dynamischen Programmieralgorithmus (ADP). Zuerst wird eine ATPPF vorgeschlagen, um jederzeit die Formationsverfolgungsfehler in den vordefinierten Bereichen zu garantieren. Dann wird das verteilte Formationsverfolgungssteuerungsproblem mit Störungen in ein Mehrspieler-ZSDG umgewandelt. Außerdem erfordert die Lösung des ZSDG die Lösung der Hamilton-Jacobi-Isaacs-Gleichungen (HJIEs). Um die HJIEs zu lösen, wird für jeden QUAV ein nur-kritiker ADP-Algorithmus vorgeschlagen, um dessen optimale Lösung zu approximieren. Des Weiteren wird ein ET-Mechanismus vorgeschlagen, der den Formationsverfolgungsfehler mit der Grenze der ATPPF kombiniert, wobei das Zeno-Verhalten im ET-Mechanismus effektiv eliminiert wird. Unter der vorgeschlagenen Steuerungsmethode wird die gleichmäßig letztlich beschränkte Stabilität des geschlossenen Regelkreises mittels der Lyapunov-Methode erreicht. Schließlich werden Simulationsergebnisse an den QUAVs durchgeführt, um die Wirksamkeit der vorgeschlagenen Steuerungsmethode zu demonstrieren.
Guo et al. (Wed,) untersuchten diese Fragestellung.