Stratégie de Contrôle de Suivi de Trajectoire Coordonné Adaptatif pour Véhicules Autonomes avec Contrôle Direct du Moment de Yaw

Résumé Il est frappant de constater que la précision de suivi de trajectoire des véhicules autonomes, basée sur la direction active des roues avant, est faible dans des conditions de haute vitesse et de grande courbure. Dans cette étude, une stratégie de contrôle adaptatif de suivi de trajectoire qui coordonne la direction active des roues avant et le moment de yaw direct est proposée, basée sur un algorithme de contrôle prédictif du modèle. La méthode des moindres carrés récursifs avec un facteur d'oubli est utilisée pour identifier la rigidité en virage des pneus arrière et mettre à jour le modèle de prédiction du système de suivi de trajectoire. Pour ajuster de manière adaptative les priorités de la précision de suivi de la trajectoire et de la stabilité du véhicule, une stratégie adaptative basée sur des règles floues est appliquée pour changer les coefficients de poids dans la fonction de coût. Une stratégie de contrôle adaptatif pour coordonner la direction active avant et le moment de yaw direct est proposée pour améliorer la précision de suivi de trajectoire dans des conditions de haute vitesse et de grande courbure. Pour garantir la stabilité du véhicule, l'angle de dérapage, le taux de lacet et les méthodes de moment nul sont utilisés pour construire des contraintes d'optimisation basées sur le cadre de contrôle prédictif du modèle. Il est vérifié par des expériences de simulation que la stratégie de contrôle coordonné adaptatif proposée peut améliorer la précision du suivi de trajectoire et garantir la stabilité du véhicule dans des conditions de haute vitesse et de grande courbure.