Control de Tasa de Movimiento Resuelto de Manipuladores y Prótesis Humanas

Se analiza la cinemática de manipuladores remotos y prótesis humanas con el propósito de derivar el control de tasa de movimiento resuelto. Es decir, se habilita al operador para solicitar el movimiento de la mano deseado directamente a lo largo de los ejes relevantes para el entorno de la tarea. El enfoque sugiere soluciones a problemas de coordinación, movimiento bajo restricciones de tarea y apreciación de las fuerzas encontradas por la mano controlada.