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모바일 로봇이 환경을 이해하기 위해서는 이 환경을 일관되게 모델링하고, 정확하게 자신의 위치를 파악할 수 있어야 한다. 해결해야 할 주요 어려움 중 하나는 센서로 인해 발생하는 부정확성이다. 이 문제를 해결하기 위해 본 논문에서 제안하는 접근법은 1) 불확실성을 다루기 위한 일반 원칙 정의: 다중 센서 시스템 사용, 주어진 상황에서 더 정확한 센서가 수집한 데이터를 우선시하고, 동일한 실체에 대한 서로 다른 일관된 측정값의 평균을 그에 따른 불확실성과 가중치를 두어 계산하며, 2) 모바일 로봇이 환경을 탐색하면서 자신의 기준 랜드마크를 정의할 수 있도록 하는 방법론이다. 이러한 아이디어는 모바일 로봇 HILARE에 대한 적용 사례와 함께 제시된다.
Chatila 외 (수요일)이 이 질문을 연구했다.