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웨어러블 로봇 분야에서 신체적 장애가 있는 사람들을 위한 지원 및 재활을 제공하는 소프트 웨어러블 로봇의 생성에 대한 관심이 증가하고 있습니다. 전통적인 로봇에 비해 이러한 장치는 완전한 휴대성과 경량성을 갖추어 임상 환경 밖에서도 사용 가능성을 높일 수 있는 유연성을 제공할 수 있습니다. 본 연구에서는 상지 지원, 특히 어깨 상승 및 팔꿈치 확장을 위해 직물 기반의 다관절 소프트 웨어러블 로봇을 제안합니다. 휴대 가능한 유체 공급 시스템을 개발하기에 앞서, 우리는 전원 공급 및 제어를 위한 외부 액추에이터 시스템을 활용하였으며, 착용 부품의 무게는 500g 이하입니다. 우리는 이 로봇이 전원이 꺼져 있을 때 기계적으로 투명할 수 있음을 보여주었으며, 사용자가 일상 생활 활동과 관련된 움직임을 수행하는 데 제한을 두지 않습니다. 어깨 및 팔꿈치의 운동학을 측정하기 위해 몸통, 상완 및 전완에 각각 세 개의 IMU를 배치했습니다. 우리는 광학 모션 캡처 시스템과 비교했을 때 평균 RMSE가 약 5도임을 발견했습니다. 우리는 IMU 측정값에 반응하여 액추에이터 압력을 능동적으로 조절하는 동적 중력 보상(GC) 및 관절 경로 추적(JTT) 제어기를 구현했습니다. 제어기 성능은 8명의 건강한 개인을 대상으로 한 연구에서 평가되었습니다. GC 제어기를 사용하여 피험자의 어깨 근육 활동이 지원의 크기가 증가함에 따라 감소했으며, JTT 제어기에서는 낮은 추적 오차(평균 ~ 6도 RMSE)를 얻었습니다. 향후 연구에서는 로봇이 뇌졸중 재활 과정에서 활동을 지원할 잠재력을 평가할 것입니다.
Proietti et al. (Mon,)이 이 질문을 연구했습니다.