Main dextrueuse multisensorielle à cinq doigts : la DLR/HIT Hand II

Cet article présente une nouvelle main robotique à cinq doigts multisensorielle et dextrueuse : la DLR/HIT Hand II. La main possède une paume indépendante et cinq doigts modulaires identiques, chaque doigt ayant trois DOFs et quatre articulations. Tous les actionneurs et l'électronique sont intégrés dans le corps du doigt et la paume. En utilisant des moteurs à courant continu sans balais super plats puissants, de petits actionneurs harmoniques et des DSP et FPGA de forme BGA, la taille totale du doigt est environ un tiers plus petite que l'ancien doigt de la DLR/HIT Hand I. Grâce à un mécanisme de couplage en acier, le rapport de transmission de la phalange distale est exactement de 1:1 sur toute l'amplitude de mouvement. En même temps, la main dextrueuse multisensorielle intègre des capteurs de position, de force/torque et de température. La structure matérielle hiérarchique de la main se compose des DSP des doigts, des FPGA des doigts, du FPGA de la paume et de la carte DSP/FPGA basée sur PCI. La main peut communiquer avec l'extérieur avec PPSeCo, CAN et Internet. Au lieu d'un couvercle supplémentaire, le mécanisme d'emballage de la main est implémenté directement dans le corps du doigt et la paume pour rendre la main plus petite et plus humaine. Le poids total de la main est d'environ 1,5 kg et la force du bout des doigts peut atteindre 10 N.