Der Peopleremover—Dynamische Objekte aus 3-D-Punktwolken-Daten durch Traversieren eines Voxelbelegungsrasters entfernen

Auch wenn es für die meisten Nachbearbeitungszwecke wünschenswert wäre, eine Punktwolke ohne bewegliche Objekte zu erhalten, ist es oft unpraktisch oder geradezu unmöglich, eine Szene von all dem nichtstatischen Durcheinander zu befreien. Außenumgebungen enthalten Fußgänger, Fahrräder und Kraftfahrzeuge, die nicht einfach daran gehindert werden können, in den Sensorbereich einzutreten, und Innenumgebungen wie Fabrikproduktionslinien können aufgrund von Produktionsverlusten während des Scans nicht evakuiert werden. In diesem Schreiben präsentieren wir eine Lösung für dieses Problem, die wir „peopleremover“ nennen. Gegeben ein registriertes Set von 3-D-Punktwolken, bauen wir ein reguläres Voxelbelegungsraster und traversieren es entlang der Sichtlinien zwischen dem Sensor und den gemessenen Punkten, um die Unterschiede in der volumetrischen Belegung zwischen den Scans zu finden. Unser Ansatz funktioniert sowohl für Scanschnitte aus mobilem Mapping als auch für das allgemeinere Szenario terrestrischer Scandaten. Das Ergebnis ist eine saubere Punktwolke ohne dynamische Objekte.