توليد المسار للقوى المستمرة للأرجل خلال الدعم المزدوج وانتقال الكعب إلى أصابع القدم استنادًا إلى المكون المتباين للحركة

تتناول هذه الورقة مفهوم المكون المتباين للحركة (DCM)، والذي يُطلق عليه أيضًا '(نقطة الالتقاط) اللحظية'. نقدم مولدين للمسار DCM في الوقت الحقيقي لأسطح الأرض غير المتساوية (ثلاثية الأبعاد)، مما يؤدي إلى ملفات تعريف مستمرة لقوى الأرجل (والقوى المرتبطة من ردود الفعل الأرضية) ويسهل استخدام حركة الإقلاع أثناء الدعم المزدوج. وبالتالي، فإن المسارات الناتجة DCM مناسبة تمامًا للروبوتات في العالم الحقيقي وتسمح بزيادة طول الخطوة وارتفاع الخطوة. تم اختبار أداء الطرق المقترحة في العديد من المحاكاة والتجارب على روبوت أطلس الخاص بـ IHMC وروبوت TORO الشبيه بالإنسان من DLR.