Contrôle de la rigidité active d'un manipulateur en coordonnées cartésiennes

Une méthode de contrôle actif de la rigidité apparente d'un effecteur terminal de manipulateur est présentée. L'approche permet au programmeur de spécifier les trois rigidités de translation et les trois rigidités de rotation d'un cadre situé arbitrairement dans les coordonnées de la main. Le contrôle de la position nominale de la main permet ensuite un contrôle simultané de la position et de la force. La rigidité peut être modifiée sous le contrôle du programme pour s'adapter aux exigences variables de la tâche. Un algorithme de servo rapide est rendu possible par la transformation du problème en espace de joints en temps réel. Des exemples d'applications sont donnés.