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Die Autoren präsentierten zuvor (1999) einen vollständig gegenbalancierten 6-DOF-Roboter zur Diagnostik der Ultraschallkarotisarterie. Dieses Papier präsentiert das Design seines Controllers. Der Controller ist ein Geschwindigkeitsregler, der in der Lage ist, Positionskontrolle, Kraftkontrolle und bildbasierte Kontrolle unter Verwendung von gemeinsamer Kontrolle zu integrieren. Sicherheit ist ein bedeutendes Thema im Design des Kontrollsystems. Das gegenbalancierte mechanische Design ermöglicht die Verwendung kleiner Motoren mit einem maximalen Drehmoment von 10N an der Sonde und erlaubt es der Sonde, bei einem Stromausfall an ihrer Position zu bleiben. Der Roboter kann über ein Eingabegerät mittels Bewegungs-/Kraftkontrolle und durch bildmerkmalsbasierte Kontrolle positioniert werden. Er kann auch durch direktes Drücken seiner Verbindung positioniert werden, falls entweder der Patient oder der Sonograph die geringsten Anzeichen von Unbehagen zeigen. Machbarkeitsversuche werden berichtet.
Zhu et al. (Thu,) untersuchten diese Frage.
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