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Die Autoren beschreiben den Betrieb eines sehnengetriebenen Manipulators, des CT ARM-I, der einen Mechanismus zur Übertragung der Sehnenzugkräfte enthält, bei dem das Paar von Sehnen, das ein Gelenk antreibt, von Basisaktoren über auf der Basisseite angebrachte Riemenscheiben gezogen wird. Der Mechanismus nutzt die gekoppelte Antriebsfunktion der Sehnenzugkräfte optimal und ermöglicht es somit dem leichten Manipulator, eine enorme Nutzlastkapazität zu zeigen. Der Manipulator hat eine solide Struktur und ist aufgrund seiner mechanischen Einfachheit kostengünstig herzustellen. Experimente zeigen, dass der CT ARM-I einen aktiven Compliance-Arm hat und eine höhere Nutzlastkapazität bietet als herkömmliche Manipulatoren.
Ma et al. (Mon,) untersuchten diese Frage.
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