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Este artículo presenta el desarrollo de la plataforma de robótica humanoide - 4 (o HRP-4 para abreviar). La implementación de alta densidad utilizada para HRP-4C, el humano cibernético desarrollado por AIST, también se aplica a HRP-4. HRP-4 tiene un total de 34 grados de libertad, incluyendo 7 grados de libertad para cada brazo para facilitar el manejo de objetos y tiene un cuerpo esbelto y ligero con una altura de 151 cm y un peso de 39 kg. La plataforma de software OpenRTM-aist y un núcleo de Linux con el parche RT-Preempt se utilizan en el sistema de software de HRP-4. Se presentan conceptos de diseño y mecanismos junto con sus especificaciones básicas en este artículo.
Kaneko et al. (Jue,) estudiaron esta cuestión.