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Der Erfolg der robotergestützten Montage von elektronischen Bauteilen in unregelmäßiger Form hängt stark von der Fähigkeit ab, die Einfügemenge zu überwachen und zu steuern. Zu diesem Zweck wird ein gemeinsamer Störungsbeobachter für Roboter-Manipulatoren vorgestellt, um die Reaktionskraft aufgrund einer falschen Bauteileinführung zu schätzen. Die Derivation wird im Zeitbereich für einen Manipulator mit mehreren Freiheitsgraden präsentiert, ohne die Annahme eines SISO-Linearsystems zu treffen. Basierend auf dem Konzept der internen Modellenkontrolle (IMC) ist dieser Beobachter einfach aufgebaut. Er hat die Form eines Integralreglers und erfordert nur Messungen der Gelenkposition und -geschwindigkeit zum Einsatz. Das beobachtete Störungssignal umfasst die Effekte von Modellunsicherheiten sowie die Reaktionskraft gegenüber der Umgebung. Sorgfältige Trajektorienplanung und detaillierte Reibungsmodellierung werden durchgeführt, um die Genauigkeit der abgeleiteten Reaktionskraft zu verbessern. Experimente, die an einem SCARA-Roboter zur Einspeisung von PCB-Komponenten durchgeführt wurden, demonstrierten die Leistungsfähigkeit des vorgeschlagenen Störungsbeobachters.
S.P. Chan (Sun,) untersuchte diese Frage.