Key points are not available for this paper at this time.
من خلال اعتبار مناورة تغيير المسار كمسألة تخطيط حركة طولية بالدرجة الأولى، يقدم هذا البحث خوارزمية لمناورة تغيير المسار بأسلوب عملي لتحديد فجوة زمنية بين المركبات وأفقي لأداء المناورة. تختار النهج المقترح فجوة مرور بين المركبات والوقت المناسب لأداء مناورة تغيير المسار من خلال تقدير ما إذا كانت هناك مسار طولي قد يسمح للمركبة الآلية بأداء المناورة بأمان. تعمل خوارزمية المناورة بعد ذلك على حل برنامجين رباعي الشكل مقترنين بشكل فضفاض للحصول على المسار الطولي لوضع المركبة الآلية في فجوة المرور بين المركبات المختارة في الوقت المطلوب والمسار الجانبي المقابل. تظهر نتائج المحاكاة قدرة النهج المقترح على اختيار فجوة مرور مناسبة بين المركبات والوقت المناسب لبدء الحركة الجانبية لمناورة تغيير المسار في سيناريوهات مرور متنوعة. وقد أظهرت نتائج التجارب قدرة خوارزمية مناورة تغيير المسار على توليد مسارات آمنة وسلسة مع نتائج اختبار لمركبة فولفو V60 تؤدي مناورة تغيير المسار الآلي على حلبة اختبار.
دراسة نيلسون وآخرون (الجمعة) هذا السؤال.