रोगी की पुनर्वास उपकरण के लिए लचीला संयुक्त एक्ट्यूएटर

पुनर्वास उपकरणों के लिए एक बहुत सटीक एक्ट्यूएटिंग सिस्टम की आवश्यकता होती है। इस पत्र में, एक लचीला संयुक्त एक्ट्यूएटर को एक बुद्धिमान सक्रिय ऑर्थोसिस के एक्ट्यूएटिंग सिस्टम के रूप में प्रस्तुत किया गया है। वांछित संयुक्त टॉर्क उत्पन्न करने के लिए, एक मोटर और मानव संयुक्त के बीच एक स्प्रिंग स्थापित की जाती है और मोटर को टॉर्क नियंत्रण के लिए उचित स्प्रिंग विक्षेप प्राप्त करने के लिए नियंत्रित किया जाता है। जब वांछित टॉर्क शून्य होता है, तो मोटर को मानव संयुक्त गति का पालन करना चाहिए, जिसके लिए मोटर की घर्षण और जड़ता को मुआवजा देना आवश्यक है। मानव संयुक्त और शरीर के भाग लचीले संयुक्त एक्ट्यूएटर के लिए भार का प्रतिनिधित्व करते हैं। वे पर्यावरण के साथ इंटरएक्ट करते हैं और उनके पैरामीटर निश्चित नहीं होते हैं। लचीले संयुक्त एक्ट्यूएटर के लिए नियंत्रक को इन स्थितियों के तहत कार्य करना होगा।