具有有界干扰的机器人 manipulator 的鲁棒自适应 PID 控制

为了解决机器人 manipulator 控制中的强非线性和耦合问题，本文提出了两种新颖的鲁棒自适应 PID 控制方案，适用于已知或未知的外部干扰上界。借助这两个提出的控制器，可以补偿未知的有界外部干扰，并能够保证与 manipulator 的位置和速度有关的全局渐近稳定性。与现有自适应 PD 控制方法相比，设计的控制律可以扩大可容忍的外部干扰，提高有限时间轨迹跟踪控制的精度，并改善 manipulator 系统的动态性能。闭环系统的稳定性和收敛性特性通过 Lyapunov 稳定性理论和 Barbalat 引理进行了理论证明。针对具有两个旋转自由度的平面 manipulator 进行了仿真，以说明提出的控制器的可行性和优势。