मानवाकृति रोबोटिक हाथ के लिए अत्यधिक संवेदनशील नरम स्पर्श सेंसर

यह पत्र नरम सामग्री और चुंबकीय संवेदन पर आधारित अभिनव स्पर्श सेंसर के डिज़ाइन और कार्यान्वयन का वर्णन करता है। विशेष रूप से, लक्ष्य था: 1) नरम; 2) मजबूत; 3) छोटा; और 4) कम लागत वाले सेंसर बनाना जिन्हें आसानी से निर्मित और उन रोबोटिक उपकरणों में एकीकृत किया जा सके जो पर्यावरण के साथ बातचीत करते हैं। हमने कई इच्छित विशेषताओं को लक्षित किया, जिनमें से सबसे महत्वपूर्ण हैं: 1) उच्च संवेदनशीलता; 2) कम हिस्टेरेसिस; और 3) पुनरावृत्ति। सेंसर एक सिलिकॉन शरीर से बना है जिसमें एक छोटा चुंबक डूबा होता है; सिलिकॉन शरीर के नीचे एक हॉल-इफेक्ट सेंसर उस चुंबकीय क्षेत्र को मापता है जो चुंबक द्वारा उत्पन्न होता है, जो तब बदलता है जब चुंबक को लागू बाहरी दबाव के कारण स्थानांतरित किया जाता है। सेंसर के दो विभिन्न संस्करण बनाए गए हैं, पहचान की गई हैं और मानवाकृति रोबोटिक हाथ पर माउंट की गई हैं। प्रयोगों में, जिनमें हाथ वास्तविक वस्तुओं के साथ बातचीत करता है, की रिपोर्ट की गई है।